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ロボットを様々な場所に連れて行き，その場所の名前を音声で教示していきます．ロボットは音声教示から場所を表す音素系列とその意味を獲得することができます．
「大きい」や「明るい」などの形容詞や，「前，後，左，右」，「手前，奥」，「向こう側」などの位置概念は，参照点を基準とした相対的な概念です．参照点を明示せずとも，人の発話から自動的に参照物を推定しながら，相対位置概念を学習する手法を開発しています．